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Francisco José Mañas Álvarez
Universidad Nacional de Educación a Distancia
España
https://orcid.org/0000-0003-2878-3011
María Guinaldo
Universidad Nacional de Educación a Distancia
España
https://orcid.org/0000-0002-7043-6673
Raquel Dormido
Universidad Nacional de Educación a Distancia
España
https://orcid.org/0000-0003-1175-5065
Sebastián Dormido
Universidad Nacional de Educación a Distancia
España
https://orcid.org/0000-0002-2405-8771
Núm. 45 (2024), Ingeniería de Control
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10749
Recibido: may. 19, 2024 Aceptado: jul. 1, 2024 Publicado: jul. 12, 2024
Derechos de autor

Resumen

La investigación en Sistemas Multi-Agente Robóticos (SMAR) ha recibido gran atención en los últimos años, ya que la cooperación entre agentes permite al sistema realizar tareas complejas a partir de comportamientos individuales relativamente sencillos. Uno de los principales retos en este campo es lograr y mantener la formación del sistema multiagente, es decir, coordinar múltiples agentes para satisfacer las restricciones impuestas en sus estados. El presente trabajo pretende abordar este reto en el marco de Robotic Park, una plataforma experimental integrada en una red ROS2, que admite experiencias con SMAR en un entorno virtual, en un entorno físico o en un esquema híbrido, utilizando vehículos aéreos y terrestres. El benchmark propuesto permite tanto la generación de una formación objetivo como el diseño de los algoritmos de control para lograrla. Además, posibilita la evaluación del rendimiento del sistema desde diferentes aspectos, como el rendimiento del controlador local, el número de mensajes de comunicación o el uso de la CPU.

Detalles del artículo

Citas

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