Proyecto “SimRobots”
Colaboración entre “SimScape Multibody” y “Robotic System Toolbox"
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10770Palabras clave:
Robots, Robots manipuladores, Ingeniería de control, Tecnología robóticaResumen
El proyecto “SimRobots” descrito en este artículo representa la segunda versión del mismo. La principal diferencia con la primera versión radica en el uso de todos los elementos de la librería de Simulink “SimScape MultiBody” y, sobre todo, de la librería de Matlab “Robotic System Toolbox”. El objetivo del proyecto es crear una herramienta que ayude a los alumnos a modelar y programar los movimientos de una estación robótica. Aunque la librería “SimScape MultiBody” es una herramienta de simulación potente, carece de control de trayectorias. Por otro lado, la librería “Robotic System Toolbox” ofrece numerosas herramientas de control de trayectorias, pero la simulación en Matlab no es completamente realista. Este proyecto busca combinar ambas librerías para crear un simulador de robots comparable a los softwares de marcas comerciales, al tiempo que permite a los alumnos comprender las matemáticas subyacentes en la simulación. Hasta ahora, el proyecto ha sido utilizado durante cuatro años con resultados positivos.
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