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Salvador López Barajajas
Universitat Jaume I
España
Pedro J. Sanz
Universitat Jaume I
España
Raul Marin
Universitat Jaume I
España
Alejandro Solis
Universitat Jaume I
España
Juan Echagüe
Universitat Jaume I
España
Herman Castañeda
Tecnológico de Monterrey
México
Núm. 45 (2024), Automática Marítima
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10789
Recibido: may. 28, 2024 Aceptado: jun. 14, 2024 Publicado: jul. 24, 2024
Derechos de autor

Resumen

A medida que la industria de la acuicultura sigue expandiéndose, la necesidad de métodos de inspección eficientes y precisos para estructuras submarinas se vuelve cada vez más crucial. El control de modos deslizantes es un método de control no lineal que ha demostrado una gran robustez frente a perturbaciones e incertidumbres en el modelo. Esto se ha probado en varios estudios donde esta técnica se ha aplicado en robótica móvil, incluyendo vehículos terrestres, drones aéreos y vehículos submarinos. Este artículo presenta el diseño e implementación de un controlador adaptativo por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un vehículo submarino autónomo (AUV) para la inspección de jaulas de red. Los resultados de la simulación destacan la efectividad del controlador guiar al AUV a lo largo de trayectorias predefinidas. El estudio enfatiza el potencial del control por modos deslizantes para mejorar la capacidad del AUV de navegar con precisión en entornos complejos susceptibles a perturbaciones como las corrientes oceánicas

Detalles del artículo

Citas

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Wu, C.-J., July 2018. 6-dof modelling and control of a remotely operated vehicle. Master’s thesis, Flinders University.