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José Luis Pulloquinga Zapata
Universitat Politècnica de València
España
V. Mata
Universitat Politècnica de València
España
https://orcid.org/0000-0003-2255-0567
M. Valles
Universitat Politècnica de València
España
https://orcid.org/0000-0002-6396-0098
A. Valera
Universitat Politècnica de València
España
https://orcid.org/0000-0001-6843-6394
Núm. 45 (2024), Robótica
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10792
Recibido: may. 28, 2024 Aceptado: jul. 8, 2024 Publicado: jul. 26, 2024
Derechos de autor

Resumen

Gracias a su precisión y su gran capacidad de carga, en la actualidad el uso de robots paralelos en aplicaciones de interacción humano-robot es habitual. No obstante, en su espacio de trabajo pueden aparecer configuraciones problemáticas (singularidades Tipo II) donde se pierde el control del robot, comprometiendo la seguridad y limitando las técnicas de control aplicables. En este artículo, se establecen criterios clave para la detección y evasión de singularidades Tipo II en tiempo real. De la misma forma, se presenta la implementación de un algoritmo de evasión de singularidades Tipo II con un control de fuerza-posición en un robot paralelo de 4 grados de libertad para rehabilitación de rodilla. El algoritmo de evasión detecta las singularidades Tipo II midiendo la posición del efector final e identificando los actuadores responsables de la singularidad. Los resultados obtenidos verifican la efectividad de los puntos clave propuestos en el desarrollo aplicaciones de interacción humano-robot en tiempo real para rehabilitación física con robots paralelos.

Detalles del artículo

Citas

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