Singularidades en robots paralelos:
Detección y evasión en tiempo real
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10792Palabras clave:
Robots manipuladores, Detección de singularidades, Algoritmos en tiempo real, Sistemas de control de movimiento, Tecnología de asistencia e ingeniería de rehabilitación, Diseño de ExperimentosResumen
Gracias a su precisión y su gran capacidad de carga, en la actualidad el uso de robots paralelos en aplicaciones de interacción humano-robot es habitual. No obstante, en su espacio de trabajo pueden aparecer configuraciones problemáticas (singularidades Tipo II) donde se pierde el control del robot, comprometiendo la seguridad y limitando las técnicas de control aplicables. En este artículo, se establecen criterios clave para la detección y evasión de singularidades Tipo II en tiempo real. De la misma forma, se presenta la implementación de un algoritmo de evasión de singularidades Tipo II con un control de fuerza-posición en un robot paralelo de 4 grados de libertad para rehabilitación de rodilla. El algoritmo de evasión detecta las singularidades Tipo II midiendo la posición del efector final e identificando los actuadores responsables de la singularidad. Los resultados obtenidos verifican la efectividad de los puntos clave propuestos en el desarrollo aplicaciones de interacción humano-robot en tiempo real para rehabilitación física con robots paralelos.
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