Una Interfaz gráfica para monitorización, control y teleoperación de robots móviles
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Resumen
El presente artı́culo tiene como objetivo mostrar el diseño y desarrollo de una interfaz gráfica para monitorización, teleoperación y control de un robot móvil, la cual permite ver los datos de los sensores del robot además de comandarlo manualmente y realizar una planificación y seguimiento de trayectorias. La interfaz ha sido implementada sobre Foxglove Studio, una herramienta de visualización de datos de robots que trabaja sobre ROS (Robot Operating System). Para la comunicación entre la interfaz y el robot se ha hecho uso de Rosbridge, un paquete que facilita la interacción con ROS a través de Websocket. De este modo, el robot publica sus datos en el servidor Rosbridge y la interfaz es cliente de este servidor, teniendo acceso a toda la información del robot y pudiendo publicar a su vez información. La interfaz se ha desarrollado creando componentes personalizados mediante el framework React y el lenguaje de programación Typescript.
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