Controlador adaptativo de ROV para la monitorización de estructuras marinas
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Resumen
En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un “Vehículo subacuatico teleoperados a Distancia” (ROV) que puede monitorizar la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de los ROVs. Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de ROVs en la sintonización e implementación de los controladores.
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