Diseño de controladores H-infinito para el seguimiento de trayectorias con robots móviles con ruedas

Autores/as

  • Ricardo Núñez Universitat Politecnica de Valencia
  • Armando Nicolella University of Naples Federico II
  • Leopoldo Armesto Universitat Politecnica de Valencia
  • Antonio González Universitat Politecnica de Valencia
  • Antonio Sala Universitat Politecnica de Valencia

DOI:

https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10838

Palabras clave:

Control óptimo, Rechazo de perturbaciones, Navegación y control de guiado, Seguimiento

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de una estructura de control de dos grados de libertad (feedforward+feedback) para seguimiento de trayectorias en una plataforma robótica TurtleBot3 Waffle Pi en la que se combina linealización por realimentación, control por punto descentrado y control H-infinito (en varias configuraciones). Los resultados demuestran la viabilidad de la propuesta de cara a futuros desarrollos en entornos más complejos.

Citas

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Publicado

16-07-2024

Número

Sección

Ingeniería de Control