Diseño de controladores H-infinito para el seguimiento de trayectorias con robots móviles con ruedas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10838Palabras clave:
Control óptimo, Rechazo de perturbaciones, Navegación y control de guiado, SeguimientoResumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de una estructura de control de dos grados de libertad (feedforward+feedback) para seguimiento de trayectorias en una plataforma robótica TurtleBot3 Waffle Pi en la que se combina linealización por realimentación, control por punto descentrado y control H-infinito (en varias configuraciones). Los resultados demuestran la viabilidad de la propuesta de cara a futuros desarrollos en entornos más complejos.
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