Análisis del control de profundidad del perfilador μ-Nautilus en el Mar Menor
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10857Palabras clave:
Vehículos submarinos autónomos, Sistemas robóticos autónomos, Arquitecturas de control en sistemas marinos, Sensores y actuadores, Problemas de control bajo conflicto y/o incertidumbresResumen
El ecosistema del Mar Menor ha experimentado crisis ambientales en la última década, lo que ha afectado negativamente a las actividades de turismo, ocio y pesca, y reduciendo el valor de las propiedades en la zona. Para abordar los desafíos de restauración de este ecosistema, se está promoviendo el desarrollo de métodos automatizados para la monitorización continua de diversos parámetros a distintas profundidades y ubicaciones. En este contexto, se ha diseñado un perfilador autónomo y sumergible de bajo peso, con capacidad de control de profundidad mediante un sistema de lastre variable, para la monitorización de las distintas estratificaciones de este entorno marino. En este estudio se presenta el algoritmo de control utilizado para gestionar la profundidad del dispositivo, basado en una estructura de control en cascada con un punto de funcionamiento ajustable. Además, se presentan los resultados obtenidos en diferentes ubicaciones del Mar Menor, junto con la autonomía y las limitaciones identificadas en función de las condiciones ambientales.
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