Diseño de terapias de rehabilitacion mediante el control de motores brushless aplicado a exoesqueletos

Asier Vaquero Fernández; Juan Miguel Garcia Haro; Marian Antonia Simón Rodríguez; Ana Isabel Velasco Fernández; Eva Bernardos Rodríguez

doi:10.17979/ja-cea.2024.45.10886

Autores/as

Asier Vaquero Fernández Universidad Francisco de Vitoria
Juan Miguel Garcia Haro Universidad Francisco de Vitoria
Marian Antonia Simón Rodríguez Universidad Francisco de Vitoria
Ana Isabel Velasco Fernández Universidad Francisco de Vitoria
Eva Bernardos Rodríguez Universidad Francisco de Vitoria

DOI:

https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10886

Palabras clave:

Control Motor, Tecnología asistencial e ingeniería de rehabilitación, Robótica

Resumen

El objeto del artículo es desarrollar diferentes sistemas de control en terapias de rehabilitación con órtesis robotizadas. Para ello, se han realizado diversos experimentos con los principales tipos de controles utilizados en la robótica de rehabilitación para mejorar la funcionalidad de la órtesis. Estos sistemas de control trabajan a partir del seguimiento de posición, velocidad y par del motor utilizado a bajo nivel, mientras se hace uso de los sensores de electromiografía para cerrar el bucle de control a alto nivel. Con esto, se plantea una primera plataforma de cara a una próxima validación con personas.

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