Control de conjuntos diferenciales brushless integrados en plataforma omnidireccional
Barra lateral del artículo
Contenido principal del artículo
- Silvano Nájera Canal+−
- Miguel Angel Ezquerro Ezquerro+−
- Alberto Falces de Andrés+−
- Javier Rico-Azagra+−
- Javier Ferreiro Cabello+−
- Esteban Fraile García+−
Resumen
Actualmente, se hacen necesarios sistemas de transporte autónomos conocidos como Vehículos Autónomos Guiados (AGV) para muchas aplicaciones. En muchos casos nos encontramos con que las plataformas móviles ya existen, pero se utilizan de forma manual. Un paso previo a la plataforma autónoma es la electrificación. En este artículo se propone un sistema formado por un conjunto de ruedas, motores y controladores, que pueden incorporarse de forma sencilla y económica a plataformas de tracción manual ya existentes, convirtiéndolas en plataformas de tracción eléctrica. Un enfoque tanto desde el diseño del conjunto como desde el control del mismo, demuestra su viabilidad y funcionamiento. Se muestra un ejemplo de adecuación a una plataforma de cuatro ruedas, sustituyendo exclusivamente dos de ellas por conjuntos electrificados, permitiendo libertad total de movimientos y rotación sobre sí misma. El sistema presentado hace uso de motores brushless con sensores tipo hall, controladores para motores brushless, encoders y una arquitectura tipo maestro-esclavo para la comunicación entre los conjuntos motrices.
Palabras clave:
Detalles del artículo
Citas
Abajo, Mikel & Sierra-García, J. & Santos Peñas, Matilde. (2022). Evolutive Tuning Optimization of a PID Controller for Autonomous Path-Following Robot. DOI: 10.1007/978-3-030-87869-6_43 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-87869-6_43
Argente-Mena, J., Sierra-García, J.E., Santos, M. (2023). Robust Velocity Control of an Automated Guided Vehicle Using Artificial Neural Networks. En 17th International Conference on Soft Computing Models in Industrial and Environmental Applications (SOCO 2022) (pp. 454–463). Springer. DOI: 10.1007/978-3-031-18050-7_44 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-18050-7_44
Espinosa, F., Santos, C., Sierra-García, J. E., 2021. Transporte multi-AGV de una carga: estado del arte y propuesta centralizada. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 18, 82–91. DOI: 10.4995/riai.2020.12846 DOI: https://doi.org/10.4995/riai.2020.12846
Klancar, G., Zdesar, A., et al. (2017). Wheeled Mobile Robotics: From Fundamentals Towards Autonomous Systems. Butterworth-Heinemann. DOI: 10.1155/2020/6687816
Macfarlane, A.B.S., van Niekerk, T., Becker, U., Mercorelli, P. (2024). “Modeling a Modular Omnidirectional AGV Developmental Platform with Integrated Suspension and Power-Plant.” Modeling, Identification, and Control for Cyber-Physical Systems Towards Industry, 151-168. DOI: 10.1016/B978-0-32-395207-1.00018-4 DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-32-395207-1.00018-4
Mandow, A., Gómez-de-Gabriel, J.M., Martínez, J.L., Muñoz, V.F., Ollero, A., García-Cerezo, A. (1996). The Autonomous Mobile Robot Aurora for Greenhouse Operation. IEEE Robotics and Automation Magazine, 3(4), 18-28. DOI: 10.1109/100.556479 DOI: https://doi.org/10.1109/100.556479
Ollero, A., Simón, A., Garcia, F., Torres, V.E., 1993. Integrated Mechanical Design and Modelling of a New Mobile Robot. IFAC Symposium on Intelligent Components and Instruments for Control Applications, CICA 92. Pergamon Press, 461–466. Málaga, España. DOI: 10.1016/S1474-6670(17)50949-0 DOI: https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)50949-0
Ollero Baturone, A., 2007. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles. Marcombo, Barcelona.
Sánchez, R., Sierra-García, J. E. y Santos, M. (2021). “Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial”. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 19(1), 84–95. DOI: 10.4995/riai.2021.14622 DOI: https://doi.org/10.4995/riai.2021.14622
Sierra-García, J. Enrique, Santos, M. (2020). Mechatronic Modelling of Industrial AGVs: A Complex System Architecture. Complexity, 21. DOI: 10.1155/2020/6687816 DOI: https://doi.org/10.1155/2020/6687816