Métodos de control robusto y predictivo para una caminata estable en el robot humanoide TEO
Barra lateral del artículo
Contenido principal del artículo
Resumen
Un aspecto fundamental para lograr una caminata estable en cualquier robot humanoide es el control de la estabilidad durante la marcha. Este trabajo analiza algunas estrategias de control para asegurar una marcha estable en el robot humanoide TEO. En investigaciones previas, se utilizó el modelo del péndulo invertido lineal para la generación de trayectorias estables, tomando en cuenta el criterio de estabilidad del ZMP. Según este criterio, el ZMP debe mantenerse dentro de una región de estabilidad para garantizar una marcha equilibrada, lo que requiere un control continuo de este valor durante toda la trayectoria.
Palabras clave:
Detalles del artículo
Citas
Box, G. E. P., Jenkins, G. M., Reinsel, G. C., 1994. Time Series Analysis: Forecasting and Control. Prentice Hall.
Garcia, C. E., Morari, M., 1982. Internal model control: 1-a unifying review and some new results. Ind. Eng. Chern. Proc. Res. Dev. 21, 308. DOI: https://doi.org/10.1021/i200017a016
Garcı́a, G., Griffin, R., Pratt, J., 2021. Mpc-based locomotion control of bipedal robots with line-feet contact using centroidal dynamics. In: 2020 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). pp. 276–282. DOI: 10.1109/HUMANOIDS47582.2021.9555775 DOI: https://doi.org/10.1109/HUMANOIDS47582.2021.9555775
Gazar, A., Khadiv, M., Prete, A. D., Righetti, L., 2021. Stochastic and robust mpc for bipedal locomotion: A comparative study on robustness and performance. In: 2020 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). pp. 61–68. DOI: 10.1109/HUMANOIDS47582.2021.9555783 DOI: https://doi.org/10.1109/HUMANOIDS47582.2021.9555783
Irfan, S., Mehmood, A., Razzaq, M. T., Iqbal, J., 2018. Advanced sliding mode control techniques for inverted pendulum: Modelling and simulation. Engineering Science and Technology, an International Journal 21 (4), 753– DOI: 10.1016/j.jestch.2018.06.010 DOI: https://doi.org/10.1016/j.jestch.2018.06.010
Kelly, M., Ruina, A., 2015. Non-linear robust control for inverted-pendulum d walking. In: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). pp. 4353–4358. DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139800 DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA.2015.7139800
Lipa, G. M., Muñoz, J., Łukawski, B., Monje, C. A., Balaguer, C., may 2023. Estrategia de caminata para el robot humanoide teo. In: Actas de las Jornadas de Robótica y Bioingenierı́a. pp. 163–170.
Ljung, L., 1987. System identification: Theory for the user. IEEE Transactions on Automatic Control 31 (4), 22–32.
Ranganayakulu, R., Babu, G. U. B., Rao, A. S., 2017. Fractional filter imc-pid controller design for an unstable inverted pendulum system. In: 2017 IEEE International Conference on Smart Technologies and Management for Computing, Communication, Controls, Energy and Materials (ICSTM). pp. 411–416. DOI: 10.1109/ICSTM.2017.8089195 DOI: https://doi.org/10.1109/ICSTM.2017.8089195
Romualdi, G., Dafarra, S., L’Erario, G., Sorrentino, I., Traversaro, S., Pucci, D., 2022. Online non-linear centroidal mpc for humanoid robot locomotion with step adjustment. In: 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). pp. 10412–10419. DOI: 10.1109/ICRA46639.2022.9811670 DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA46639.2022.9811670
Söderström, T., Stoica, P., 1989. System Identification. Prentice Hall.