Métodos de control robusto y predictivo para una caminata estable en el robot humanoide TEO
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10912Palabras clave:
Modelado, Métodos de identificación y control, Control predictivo, Control robusto (caso lineal), Mecatrónica humana y robótica, Tecnología robóticaResumen
Un aspecto fundamental para lograr una caminata estable en cualquier robot humanoide es el control de la estabilidad durante la marcha. Este trabajo analiza algunas estrategias de control para asegurar una marcha estable en el robot humanoide TEO. En investigaciones previas, se utilizó el modelo del péndulo invertido lineal para la generación de trayectorias estables, tomando en cuenta el criterio de estabilidad del ZMP. Según este criterio, el ZMP debe mantenerse dentro de una región de estabilidad para garantizar una marcha equilibrada, lo que requiere un control continuo de este valor durante toda la trayectoria.
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