Selección de keyframes para vSLAM mediante solape de barridos láser
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10947Palabras clave:
Robots móviles, Percepción y detección, Localización, Construcción de mapas, Navegación de robotsResumen
El SLAM visual se basa comúnmente en la optimización de un grafo de keyframes, imágenes clave en una secuencia de vídeo, para la construcción de mapas 3D y la localización de la cámara. La creación de este grafo requiere de un proceso front-end eficiente que seleccione keyframes con suficiente solape entre observaciones pero con bajo coste computacional. Este trabajo propone utilizar información de barridos láser 2D, comunes en robots móviles, para determinar el solape entre observaciones de una cámara, incorporando información sobre la estructura de la escena y seleccionando nodos distanciados entre sí cuando el solape cae bajo cierto umbral. Esto evita el costoso proceso de extracción y emparejamiento de características en las imágenes para determinar la covisibilidad entre observaciones. Las pruebas realizadas demuestran que podemos mantener el nivel de solape alrededor de un determinado umbral durante la navegación, insertando keyframes a diferentes frecuencias según la estructura de la escena con un coste computacional significativamente menor que con el uso exclusivo de imágenes.
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