Interfaz inteligente de ayuda a la navegación autónoma en exteriores
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10962Palabras clave:
Robots móviles autónomos, navegación de robots, planificación de misiones y toma de decisiones, trayectoria y planificación de rutas, seguimiento de trayectorias y rutas, localización, construcción de mapasResumen
La navegación autónoma terrestre en exteriores es una tarea compleja que se enfrenta a numerosos desafíos. Las aplicaciones que consigan fusionar diferentes tipos de información para la ayuda a la toma de decisiones serán las más exitosas. Se presenta el desarrollo de una interfaz inteligente para ofrecer asistencia a la navegación autónoma proporcionando información de las posibles rutas a seguir en el mapa geográfico por el que se lleva a cabo la navegación. Integra buscadores de rutas de menor coste de proveedores de mapas evitando zonas virtuales restringidas incorporadas al escenario. Para zonas de exploración no muy grandes en las que no existan rutas registradas en los mapas, el sistema incorpora un algoritmo ad-hoc para encontrar la ruta óptima. Este proyecto integra tres importantes tecnologías facilitadoras para el desarrollo de aplicaciones para la navegación autónoma de plataformas robóticas en exteriores: Unity como motor de desarrollo, ROS para los mensajes de comunicación y OpenStreetMaps como software para procesamiento de mapas geográficos.
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