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Ignacio Montesino Valle
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0003-0396-3075
Hugo Alonso Camara
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0009-0001-6335-5891
Juan G. Victores
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0002-3080-3467
Carlos Balaguer
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0003-4864-4625
Alberto Jardon Huete
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0002-3734-7492
Núm. 45 (2024), Robótica
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10964
Recibido: jun. 5, 2024 Aceptado: jul. 3, 2024 Publicado: jul. 12, 2024
Derechos de autor

Resumen

La demanda de rehabilitación y terapia física en el mundo es cada vez mayor, debido a un envejecimiento de la población y a una vida más sedentaria. Una de las terapias más prometedoras es la terapia asistida con realidad virtual (VR), ya que mejora el ánimo del paciente, su autonomía y con ello las horas que le dedica a la terapia. Las carencias de este tipo de terapias surgen de no poder ofrecer ejercicios resistivos o con ayuda física al paciente. En el proyecto Roboasset hemos desarrollado un robot para simular ejercicios físicos en un entorno VR. Una problemática todavía no resuelta es conseguir la paridad de los elementos virtuales con los físicos. En este artículo desarrollamos un método para sincronizar los sistemas de coordenadas del robot físico con los del mundo virtual mediante el uso de marcadores fiduciarios (ArUco) y una cámara externa. Usando las propiedades geométricas de los cuaternios, conseguimos que la sincronización de los sistemas de coordenadas no introduzca ningún ruido en el ángulo del suelo.

Detalles del artículo

Citas

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