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Edwin Daniel Oña Simbaña
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0003-0791-860X
Sofía Fraile Largo
Universidad Carlos III de Madrid
España
Carlos Balaguer
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0003-4864-4625
Alberto Jardón
Universidad Carlos III de Madrid
España
https://orcid.org/0000-0002-3734-7492
Núm. 45 (2024), Robótica
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10977
Recibido: jun. 6, 2024 Aceptado: jul. 3, 2024 Publicado: jul. 24, 2024
Derechos de autor

Resumen

El uso de entornos virtuales en el ámbito de la robótica es cada vez más común haciendo posibles nuevas formas de interacción humano-robot. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de teleoperación remota e inmersiva de un robot colaborativo ABB Gofa. El entorno virtual presenta dos escenas, una enfocada a la familiarización del usuario con los mandos y el entorno; y la segunda dedicada a la teleoperación del brazo robótico. Para el control remoto del robot, se ha utilizado una comunicación tipo cliente-servidor basada en el sistema de movimiento guiado externamente o externally guided motion (EGM). Se han programado diferentes funcionalidades como captura y reproducción de trayectorias, control de un actuador en el extremo, control del punto de vista del operario, sincronización de la posición de los objetos físicos con los virtuales, e integración de estrategias de seguridad para evitar colisiones.

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Citas

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