Implementación de un entorno virtual para teleoperación de robot colaborativo ABB GOFA usando movimiento guiado externamente (EGM)
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10977Palabras clave:
Teleoperación, Robot colaborativo, Interacción humano-robot, Realidad VirtualResumen
El uso de entornos virtuales en el ámbito de la robótica es cada vez más común haciendo posibles nuevas formas de interacción humano-robot. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de teleoperación remota e inmersiva de un robot colaborativo ABB Gofa. El entorno virtual presenta dos escenas, una enfocada a la familiarización del usuario con los mandos y el entorno; y la segunda dedicada a la teleoperación del brazo robótico. Para el control remoto del robot, se ha utilizado una comunicación tipo cliente-servidor basada en el sistema de movimiento guiado externamente o externally guided motion (EGM). Se han programado diferentes funcionalidades como captura y reproducción de trayectorias, control de un actuador en el extremo, control del punto de vista del operario, sincronización de la posición de los objetos físicos con los virtuales, e integración de estrategias de seguridad para evitar colisiones.
Citas
ABB Robotics, 2024. Application manual - externally guided motion. [Online] https://library.abb.com/d/3HAC073319-001 (Accessed on Jun 2024), document ID: 3HAC073319-001.
Chen, S. E., 1995. Quicktime vr: An image-based approach to virtual environment navigation. In: Proceedings of the 22nd annual conference on Computer graphics and interactive techniques. pp. 29–38. DOI: https://doi.org/10.1145/218380.218395
Parak, R., 2020-2023. A digital-twins in the field of industrial robotics integrated into the unity3d development platform. https://github.com/rparak/Unity3D_Robotics_Overview.
Sheridan, T. B., 2016. Human–robot interaction: status and challenges. Human factors 58 (4), 525–532. DOI: https://doi.org/10.1177/0018720816644364
Su, Y.-P., Chen, X.-Q., Zhou, T., Pretty, C., Chase, G., 2022. Mixed-realityenhanced human–robot interaction with an imitation-based mapping approach for intuitive teleoperation of a robotic arm-hand system. Applied Sciences 12 (9), 4740. DOI: https://doi.org/10.3390/app12094740
Yew, A., Ong, S., Nee, A., 2017. Immersive augmented reality environment for the teleoperation of maintenance robots. Procedia Cirp 61, 305–310. DOI: https://doi.org/10.1016/j.procir.2016.11.183
Yim, L. S., Vo, Q. T., Huang, C.-I., Wang, C.-R., McQueary, W., Wang, H.-C., Huang, H., Yu, L.-F., 2022. Wfh-vr: Teleoperating a robot arm to set a dining table across the globe via virtual reality. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, pp. 4927–4934. DOI: https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981729
Descargas
Publicado
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2024 Edwin Daniel Oña Simbaña, Sofía Fraile Largo, Carlos Balaguer, Alberto Jardón
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0.
