Simulación del manipulador PSM y herramientas del robot da Vinci usando el proyecto “SimRobots”
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12065Palabras clave:
Tecnología Robótica, Manipuladores robóticos, Ingeniería de control, Trayectorias óptimasResumen
Durante varios años se ha desarrollado el proyecto “SimRobots”, colaboración entre las librerías “SinScape MultiBody” de Simulink y “Robotic System ToolBox” de Matlab. En este artículo se ha desarrollado herramientas para simular los manipuladores PSM y las herramientas snake y caudier del robot médico da Vinci con este proyecto. Existen diferencias entre la estructura real del manipulador PSM y el que se puede modelar con el formato URDF (Unified Robot Description Format). Estas diferencias inciden en la forma de definir la cinemática directa y hallar la cinemática inversa. Ambos problemas han sido resueltos. Se ha diseñado una App para mover el TCP (Tool Center Point) del manipulador-herramienta de forma sencilla. Las herramientas diseñadas se usarán en clases de grado y máster del área de ingeniería biomédica.
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