Cobertura autónoma con enjambres UAV mediante asignación óptima de tareas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12090Palabras clave:
Sistemas multiagente, Coordinación de sistemas multivehículo, Asignación de tareas y diseño de trabajo, Robótica aérea, Vehículos autónomosResumen
Este trabajo presenta un sistema cooperativo de percepción-planificación-navegación que permite a enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) cubrir de forma autónoma un conjunto de posiciones objetivo representadas mediante marcadores visuales. El sistema de percepción fusiona observaciones distribuidas para estimar con mayor precisión la localización de cada tarea, mientras que el planificador resuelve un problema de programación lineal para obtener la asignación óptima UAV-tarea. Finalmente, un módulo de control off-board multivehículo genera las trayectorias y ejecuta las operaciones de armado, despegue, seguimiento y aterrizaje. La validación experimental se ha realizado en simulación Software-In-The-Loop (SITL) con PX4 y Gazebo. Los resultados obtenidos corroboran que la cooperación de UAVs mejora significativamente la eficiencia y robustez de las misiones de cobertura aérea.
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