Modelado y simulación de un robot móvil en entornos naturales mediante ROS2 y Unity3D
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12187Palabras clave:
robótica de campo, tecnología robótica, teleoperación, tele-robóticaResumen
La simulación en robótica se erige como una herramienta indispensable para continuar desarrollando sistemas robóticos complejos. Especialmente en la robótica de entornos dinámicos no estructurados, conocida como robótica de campo, se busca una alta fidelidad visual y física para así poder evaluar y refinar algoritmos, diseñar trayectorias y probar prototipos en entornos virtuales antes de su despliegue en el mundo real, reduciendo los costes de investigación. En este trabajo, se presenta el desarrollo de un modelo de simulación del robot móvil ARGO J8 del Grupo de investigación de Robótica y Mecatrónica de la Universidad de Málaga, simulando dicho modelo en un entorno virtual que replique las condiciones reales del Laboratorio y Área de Experimentación en Nuevas Tecnologías para Intervención en Emergencias y Catástrofes (LAENTIEC). Para ello, se emplea ROS2 como marco de trabajo para modelar la estructura del robot y sus principales sensores: LiDAR, cámaras y sistema de posicionamiento integrado, y se emplea Unity3D como motor gráfico que combina representación gráfica avanzada y física precisa, complementada con datos de Google Earth para recrear un escenario lo más fiel posible a la realidad. El trabajo se ha validado en simulaciones, y se pone a disposición de la comunidad en un repositorio (https://github.com/Robotics-Mechatronics-UMA/LAENTIEC-J8_ros2_unity).
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