Identificación en línea de robots diferenciales mediante técnicas de relé

Resumen

Este trabajo presenta la estrategia de identificación en línea y autosintonía basada en realimentación por relé simétrico con histéresis para la estimación del modelo dinámico de velocidad en robots móviles. Este método permite una estimación precisa del modelo del sistema frente a cambios de carga, reduciendo tanto la perturbación al sistema como la necesidad de conocimiento previo de su dinámica. La implementación se ha llevado a cabo en el robot Khepera IV, validándose experimentalmente en tres casos distintos: suspendido, en su configuración nominal, y con carga adicional. Los resultados demuestran que, en menos de $0.3~s$ segundos, es posible obtener parámetros para modelos dinámicos precisos de primer y segundo orden con retardo. Sobre estos modelos se aplican reglas de sintonía SIMC (Simple Internal Model Control) para ajustar automáticamente los controladores PID. Los resultados en bucle cerrado demuestran una mejora significativa en la respuesta del controlador, con una constante de tiempo estable a pesar de variaciones en la carga.