Sistema de control de un robot con Ada y Xtratum
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12196Palabras clave:
Control en tiempo real, Algoritmos en tiempo real, planificación y programación, Guiado navegación y control, Sistemas de tiempo real, Diseño lógico, diseño físico e implementación de sistemas informáticos embebidos, Arquitecturas de computación embebidasResumen
Este artículo describe el diseño y programación de un robot móvil mediante dos configuraciones software distintas: una utilizando el lenguaje Ada con soporte de ejecución (Run-Time Support) y otra empleando un sistema particionado basado en el hipervisor XtratuM y el sistema operativo LithOS. Se exploran distintas funcionalidades de control del robot, integración con sensores y planificación en tiempo real, demostrando la aplicabilidad de tecnologías críticas en entornos embebidos. Además, se plantean las ventajas e inconvenientes de cada una de las configuraciones.
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