Sistema Embebido Multimodal Portable para Navegacion y Mapeo
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12213Palabras clave:
Robots móviles, Sistemas mecatrónicos, Construcción de mapas, Metodologías de diseño, Robótica embebidaResumen
En este trabajo presentamos el diseño e implementación de un sistema hardware/software modular para facilitar la adaptabilidad de plataformas robóticas a tareas de navegación y mapeo. Nuestro objetivo es ofrecer una solución plug-and-play que pueda adaptarse e implementarse fácilmente en distintos robots, independientemente de su morfología o de los sistemas de control que utilicen. El módulo integra múltiples sensores, procesamiento a bordo y una arquitectura de software flexible, compatible con ROS. Describimos la motivación que dio lugar al desarrollo del módulo, su arquitectura interna y las decisiones de diseño tomadas para garantizar la modularidad. El módulo ha sido evaluado en escenarios reales utilizando distintas plataformas robóticas, demostrando su capacidad de interoperabilidad con diferentes sistemas.
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