Control Visual Autónomo Bioinspirado con Vehículos Submarinos Teleoperados (ROVs)

Resumen

Este artículo presenta una aplicación novedosa de la teoría de control bioinspirada para Vehículos teleoperados (ROVs). Basado en los mecanismos utilizados por aves e insectos para acercarse a objetos, el sistema propuesto aplica la teoría del tiempo hasta el contacto (τ) para controlar de forma autónoma el movimiento de avance del ROV hacia estructuras submarinos, utilizando los datos captados por una única cámara a bordo. Una vez que el ROV alcanza la proximidad deseada mediante este controlador visual bioinspirado, el sistema cambia del control visual en el eje de avance a un sistema de posicionamiento Sliding Mode Controller (SMC), con el fin de mantener su posición alrededor del objetivo. Para evaluar la efectividad del método propuesto, se utilizó un simulador visual y se realizaron simulaciones en el entorno cerca de un pilar submarino. Estas pruebas demostraron un rendimiento fiable del sistema de control visual y un avance en el campo, ya que permite la realización autónoma de tareas de inspección.