Planificación de trayectorias robóticas libres de colisiones mediante el método de banda elástica
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12243Palabras clave:
Planificación de trayectorias, Tecnología robótica, Robot colaborativoResumen
Este trabajo propone un nuevo algoritmo de evasión automática de colisiones para robots industriales y colaborativos. El algoritmo desarrollado se basa en el método de banda elástica que ha mostrado su eficacia en robots móviles. El planificador propuesto parte de una trayectoria inicial que se evalúa para detectar cualquier posible colisión. Si se detecta una colisión entre dos puntos de la trayectoria inicial, intervine el algoritmo de trayectorias basada en la banda elástica, generando un punto de transición entre ellos para evitar la colisión. Este enfoque ha sido validado tanto en simulación como en escenarios reales, utilizando un robot colaborativo de siete grados de libertad en una tarea de inspección de control de calidad. Los resultados obtenidos demuestran que la trayectoria del robot se adapta de forma autónoma, lo que incrementa la seguridad y reduce significativamente el esfuerzo requerido para programar la trayectoria del robot.
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