YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12252Palabras clave:
Robots humanoides, Manipuladores robóticos, Teleoperación, Interfaces humano-robot, Interfaces webResumen
Nuestros trabajos previos introdujeron una arquitectura de teleoperación para brazos robóticos orquestada por el entorno de trabajo e intermediario YARP. Un esquema distribuido de componentes software facilitó la adopción de nuevos periféricos para teleoperación, explorando múltiples modos de control. En este trabajo, proponemos un nexo entre los elementos de YARP ya disponibles y el ecosistema de paquetes y herramientas de Robot Operating System (ROS). Nuestro controlador cartesiano y sus interfaces C++ han servido como base para la nueva implementación, exponiendo comandos del robot y su configuración 3D en la red de ROS 2. Esto ha sido materializado en forma de una aplicación de teleoperación para el ratón 3D SpaceMouse de bajo coste, y una aplicación web construida con la librería React en JavaScript. Ambos componentes han sido probados y validados sobre robots reales y en simulación: sobre la plataforma robótica humanoide TEO y el brazo asistencial AMOR.
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