Optimización de la Configuración de Puertos y del Posicionamiento de los Brazos Robóticos en Cirugía Laparoscópica Robotizada
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12259Palabras clave:
Cirugía robótica, Laparoscopia robotizada, Optimización, Conditioning Index, Planificación QuirúrgicaResumen
Este trabajo presenta un algoritmo para optimizar la configuración de los puertos quirúrgicos y la colocación de las bases de brazos robóticos en cirugía laparoscópica robotizada. Se realiza una evaluación cinemática basada en el Conditioning Index (CI), identificando combinaciones válidas de base y puertos que garanticen la movilidad en todo el órgano diana. Posteriormente, se aplica DBSCAN para identificar agrupaciones de puertos y se realiza una optimización multiobjetivo que considera separación entre bases, distribución y adyacencia de los puertos. El proceso se valida mediante simulaciones con dos robots UR3e y hasta cuatro puertos, demostrando la efectividad del método para obtener soluciones óptimas y robustas. El algoritmo es especialmente útil en la planificación preoperatoria, ya que permite reducir la dependencia de la experiencia del cirujano y mejora la adaptabilidad a diferentes morfologías y configuraciones.
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