Supervisión de sistemas multi-robot mediante proyección adaptativa sobre mapa común
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12270Palabras clave:
Percepción y detección, Localización, Mapeado, Sistemas multi-agente, Robots móviles, TeleoperaciónResumen
Este trabajo presenta un sistema para la representación adaptativa del estado de múltiples plataformas robóticas en un entorno compartido. El sistema se basa en la metodología CAD2SLAM para realizar una proyección de las posiciones individuales de cada robot sobre un mapa base común empleando una rejilla de proyección no-rígida ajustada mediante un conjunto de puntos de correspondencia y un proceso de optimización de mínimos cuadrados. Esto permite representar de forma coherente y comprensible la posición relativa de cada robot, independientemente del tipo de sensores o mapa que este utilice.
El operador puede supervisar el estado global del sistema multi-robot de forma más intuitiva y eficiente, sin alterar la arquitectura interna ni el funcionamiento de los robots. Validado en entornos simulados y reales, demuestra robustez y ejecución en tiempo real. La principal novedad es el uso de un mapa base común, que facilita la cooperación entre plataformas heterogéneas y la interpretación visual del entorno.
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