Compromiso entre amplificación del ruido y prestaciones en diseño de PID

Resumen

Se analizan ideas para ayudar a elegir el compromiso correcto entre la amplificación del ruido y las prestaciones en controladores PID. Se utiliza un modelo de estructura fija, que caracteriza bien los sistemas sobreamortiguados, utilizando como parámetro principal la razón $L/\tau$. La línea de ajuste para robustez fija se utiliza en el análisis. Se presenta una gráfica comparando los cambios relativos en amplificación del ruido y en prestaciones (IAE), referenciados al PI óptimo, mostrando algunas propiedades de esos cambios en función del proceso. Se presenta también una gráfica donde se muestran los cambios en amplificación del ruido y prestaciones (IAE), pero referenciados al controlador de amplificación 1, mostrando información clara de la fluctuación del actuador en función del controlador, y el efecto en la mejora de prestaciones. Se relaciona el valor $L/\tau$ con la selección del compromiso entre amplificación del ruido y prestaciones, y se proponen 3 diseños, considerando el modelo, el ruido de medida y la sensibilidad del actuador.