Generación automática de gemelo-sombra digital de CDPR en CoppeliaSim
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12182Palabras clave:
Controladores lógicos programables, Implementación Digital, Robots manipuladores, Sistemas de Control de Movimiento, Tecnología RobóticaResumen
La construcción de la sombra digital en aplicaciones de simulación para un robot paralelo actuado por cables (CDPR) es laboriosa, debiendo realizar los cálculos de posición inicial de los puntos de anclaje de los cables de forma manual para los distintos par´ametros dimensionales. Este artículo presenta una solución para generar de forma autom´atica gemelos-sombras digitales de CDPR en aras de agilizar el desarrollo de nuevas configuraciones y reducir errores por intervención manual. El script empleado para la generación extrae los parámetros del controlador y construye, sin intervención manual, un modelo virtual que replica la configuración del CDPR. Así, se obtiene un entorno seguro y rápidamente configurable donde probar trayectorias y ajustar estrategias sin necesidad de disponer de robot físico. Posteriormente, se realiza un experimento de seguimiento de una trayectoria. Los resultados mostraron un error cuadrático medio de 0.866mm a 100mm/s y de 1.841mm a 400mm/s, evidenciando la alta fidelidad y repetibilidad de la sombra digital autogenerada.
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