Consola de teleoperación de realidad mixta para sistemas quirúrgicos robóticos
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12211Palabras clave:
Realidad Mixta, Cirugía robótica, Teleoperación, Cirugía mínimamente invasivaResumen
Este trabajo presenta el diseño e implementación de una consola inmersiva de teleoperación para sistemas quirúrgicos robóticos, basada en realidad mixta. El sistema propuesto integra unas gafas de realidad virtual y un controlador háptico para el manejo de las herramientas durante intervenciones de cirugía mínimamente invasiva. La consola de RM superpone información aumentada relevante sobre la imagen real del endoscopio, proporcionando apoyo contextual al asistente. La arquitectura permite tanto la teleoperación directa como la supervisión de comportamientos semiautónomos. El sistema de visualización está implementado en Unity, tanto para visión bidimensional como tridimensional, e integrado con el sistema operativo ROS, lo que permite la comunicación con el resto de componentes del sistema. Se describe un caso de uso para el manejo de un aspirador quirúrgico, que se ha automatizado adaptando un aspirador convencional para su uso mediante comandos de ROS. Finalmente, se presenta un experimento del sistema completo en el que se demuestra la viabilidad de la consola de teleoperación propuesta.
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