Herramienta de generación automática de defectos en modelos CAD

Resumen

La inspección y reparación automatizada de defectos en carrocerías es un reto relevante en la automatización del sector de la automoción, especialmente en tareas de tratamiento superficial como el lijado o el pulido. Dado que los ensayos físicos en tareas de tratamiento superficial implican procesos destructivos y costosos, se propone el uso de entornos virtuales para validar nuevos algoritmos de planificación de trayectorias y control de fuerza. Este trabajo presenta una herramienta para la generación semiautónoma y parametrizada de defectos sobre modelos CAD, que se integrará en un sistema de inspección y reparación basado en ROS y Gazebo. El sistema utiliza el gemelo digital de un robot KUKA LBR iiwa con sensores de fuerza/par, montado sobre una plataforma móvil, e incorpora modelos virtuales de herramientas y consumibles. La herramienta permite generar tanto micro-defectos como macro-defectos (golpes y abolladuras) de distintas formas. Esto facilita el desarrollo y validación de algoritmos de reparación en simulación, acelerando el diseño de soluciones industriales.