Teleoperación alámbrica de pez robot implementada en ROS 2
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12247Palabras clave:
Vehículos marinos no tripulados, Telerrobótica, Robots móviles, Guiado, navegación y control, Sistemas de control informático embebido y aplicaciones, Sistemas robóticos en redResumen
Este artículo describe el desarrollo de un sistema de teleoperación alámbrica para un robot subacuático basado en ROS 2 Humble. Se implementa un nodo de control que emula dinámica de primer orden, combinando aceleración proporcional y rozamiento, y publica comandos PWM para dirigir la velocidad y el ángulo de la cámara, así como para activar un electroimán. La interfaz de usuario integra nodos de teleoperación con joystick y herramientas de visualización en tiempo real. Validamos el sistema en ensayos de diez minutos en tanque, obteniendo estabilidad direccional, un error medio de seguimiento inferior al 2 % y latencias compatibles con 20 Hz. Estos resultados sientan las bases para futuras extensiones—comunicación acústica bidireccional y simulación de alta fidelidad—que mejoren la autonomía y robustez de la teleoperación submarina.
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