Banco de pruebas robotizado para modelar procesos de pulido de superficies

Resumen

El tratamiento de superficies mediante robots se ha convertido en una tarea habitual en la industria, en especial cuando se tratan grandes superficies. Tareas como matizado, pulido o lijado se llevan a cabo mediante esponjas abrasivas que recorren la superficie. Este trabajo presenta el diseño de una plataforma experimental orientada al estudio del pulido automatizado mediante un manipulador robótico colaborativo. Se ha integrado un robot KUKA LBR iiwa 14 con un sensor de fuerza y una herramienta con esponja de pulido para simular condiciones reales de trabajo sobre superficies planas. A través de varios ensayos experimentales se registran fuerzas, pares de fuerza y estados articulares para analizar el comportamiento mecánico de la esponja durante las fases de compresión y desplazamiento. Los resultados servirán de base para modelar la relación fuerza-penetración, así como para calcular parámetros como la rigidez, la viscosidad y el coeficiente de fricción. La plataforma abre la posibilidad de realizar futuras pruebas sobre superficies curvas, incorporar abrasivos líquidos y desarrollar estrategias avanzadas de control de fuerza. Este trabajo constituye una primera aproximación experimental hacia la optimización del pulido con robots.