Modelado y control borroso de la posición del actuador del hombro del Unimation PUMA 560
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12275Palabras clave:
control en cascada, logica borrosa, manipulador PUMA 560, controlador F-PD+I, seguimiento de trayectoriasResumen
Este trabajo investiga el control de posición del actuador de la articulación del hombro del Unimation PUMA 560 mediante una arquitectura de control en cascada, que comprende un lazo interno de control de velocidad y un lazo externo de control de posición. En el lazo interno se implementa un controlador borroso PD+I tipo Mamdani con el fin de evitar la complejidad asociada al conjunto de reglas de un PID borroso, mientras que en el lazo externo se emplea un regulador proporcional lineal. El modelo del sistema captura comportamientos no lineales clave derivados de cargas variables y fricción. Se realizan simulaciones tanto en condiciones nominales como ante un par perturbador de 20 N·m introducido para emular efectos gravitacionales, evaluando el rendimiento del seguimiento por medio de una combinación de métricas en el dominio del tiempo e indicadores cuantitativos.
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