Control Óptimo de Grúa Torre de 5GDL

Resumen

Este trabajo consiste en el modelado desde cero de una grúa torre de cinco grados de libertad subactuada, tanto desde el punto de vista cinemático como dinámico. Además, se ha realizado un generador de trayectorias parametrizable en función del tipo de trayectoria que se quiera, el tiempo de movimiento o la precisión en el mismo. Para el modelo dinámico se ha empleado la formulación de Euler-Lagrange, que posteriormente se ha empleado como si fuese el sistema real en las simulaciones. Dicho modelo se ha simplificado mediante linealización por Jacobianos, enfocada en la extracción del espacio de estados del sistema, y por tanto, orientada al control MIMO. Con el modelo linealizado se han sintonizado controladores de tipo LQR y MPC, que resuelven de forma ´optima el valor de las señales de control para los pesos asignados. Con ellos se han realizado pruebas de seguimiento de trayectoria, de rechazo a perturbaciones y de robustez.