Estrategia Asimétrica de Reset Control para Aleaciones con Memoria de Forma
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13727Palabras clave:
Sistemas de control de movimiento, Estructuras inteligentes, Estabilidad de sistemas híbridosResumen
Los actuadores de Shape Memory Alloy (SMA) son una alternativa a los motores convencionales en robótica por su elevada relación fuerza-peso, tamaño compacto y funcionamiento silencioso. Sin embargo, su funcionamiento térmico plantea retos de control. La activación puede controlarse mediante calentamiento eléctrico, pero la recuperación depende del enfriamiento pasivo. Esto genera un comportamiento asimétrico que limita la frecuencia de operación y degrada el seguimiento de trayectorias cíclicas. Los enfoques actuales abordan principalmente no linealidades como histéresis e incertidumbre paramétrica, mientras que los errores acumulados durante la recuperación reciben menor atención.
Este trabajo propone una estrategia asimétrica de reset control para mitigar la acumulación integral asociada a la recuperación del actuador. Se introducen acciones de reset parcial sobre el término integral de un PID. La dinámica en bucle cerrado se deriva mediante un modelo fenomenológico y se analiza mediante Lyapunov. La validación experimental demuestra una mejora del seguimiento durante calentamiento y una menor demanda de control, manteniendo un rendimiento global comparable.
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