Desarrollo de un actuador neumático tipo PneuNet para una pinza robótica blanda.
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13739Palabras clave:
Manipuladores robóticos, Percepción y sensado, Robótica embebida, Sistemas robóticos autónomos, Robótica blanda, Actuadores neumáticos blandosResumen
Este trabajo presenta los avances alcanzados hasta la fecha en el desarrollo de un actuador tipo PneuNet para una pinza robótica blanda. Los PneuNet son un tipo de actuador neumático blando, fabricado con elastómeros, compuesto por múltiples cámaras interconectadas dispuestas sobre una base que contiene un componente inextensible. Estas cámaras se inflan mediante aire presurizado para generar movimiento y flexión, consiguiendo así que el actuador se adapte y cierre sobre los objetos a manipular. Gracias tanto a la estructura y composición del PneuNet como a su accionamiento neumático, se pueden diseñar pinzas constituidas por estos actuadores, que presentan una ventaja muy clara respecto a otros manipuladores rígidos. En comparación con enfoques más tradicionales, esta alternativa consigue una manipulación mucho más delicada, reduciendo significativamente el riesgo de dañar los objetos. Este documento describe los principales aspectos de diseño que deben considerarse al concebir y dimensionar actuadores neumáticos blandos tipo PneuNet.
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