Hacia una coordinación multirrobot y percepción cooperativa para análisis de la marcha
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13761Palabras clave:
Robots móviles, Control descentralizado, Percepción y sensado, Sistemas robóticos autónomos , Sistemas multiagente, Sistemas robóticos en redResumen
Este trabajo presenta RoboMesh, una arquitectura descentralizada de percepción para el análisis de la marcha basada en sensores RGB-D. El sistema permite que cada robot estime de forma independiente la posición del paciente, transformando los datos en variables de seguimiento. Este marco técnico sienta las bases para mitigar oclusiones en el análisis de la marcha mediante la futura integración de datos multivista. La implementación utiliza ROS2, Fast DDS y sincronización PTP sobre plataformas Rover Mini, constituyendo el pilar para futuras capacidades de mapeo compartido y localización colaborativa en entornos clínicos.
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