Cybersecurity: Protecting a Teleoperated ROS 2 Quadruped Robot
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13793Palabras clave:
robots móviles, robótica embebida, modelado y control de sistemas robóticos en red, telerrobótica, sistemas robóticos autónomos, tecnología robóticaResumen
Este articulo propone una arquitectura de ciberseguridad en profundidad para un robot móvil (Unitree Go2 Pro) que integra los mecanismos de seguridad existentes de ROS 2 en un marco unificado para la operación remota segura mediante comunicaciones inalámbricas. En lugar de basarse únicamente en un despliegue estándar de SROS2, el enfoque propuesto combina segmentación de red, seguridad a nivel del middleware mediante SROS2 en modo Enforce, comunicación DDS controlada con CycloneDDS y aislamiento mediante contenedores Docker. Una Jetson Orin Nano act´ua como pasarela, permitiendo el descubrimiento controlado de nodos, el acceso restringido a los tópicos críticos y la comunicación exclusivamente entre entidades autorizadas.
La arquitectura se valida experimentalmente sobre una plataforma robótica cuadrúpeda real, evaluando tanto su funcionamiento como su impacto computacional. Los resultados demuestran una protección eficaz frente a accesos no autorizados con una sobrecarga de rendimiento reducida, mostrando que múltiples capas de seguridad complementarias pueden integrarse en un sistema embebido basado en ROS 2 sin comprometer su funcionamiento.
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