Plataforma para modelado de histéresis en manipuladores continuos actuados por tendones

Resumen

Los manipuladores continuos actuados por tendones (TDCM) son útiles en cirugía mínimamente invasiva por su adaptación a entornos anatómicos inaccesibles para instrumentos rígidos. Sin embargo, los modelos cinemáticos suelen asumir transmisiones ideales y no compensan adecuadamente la holgura de los cables, la histéresis por fricción ni la falta de realimentación visual directa durante la operación. Este trabajo presenta una plataforma mecatrónica de bajo coste para registrar una señal de carga, proporcional al esfuerzo transmitido por el tendón y aún no calibrada como tensión absoluta. Con estos datos, se propone una metodología de modelado en lazo abierto que relaciona las derivadas temporales de la carga con la referencia angular, el ángulo de encoder y la flexión distal para estudiar la histéresis. En ciclos repetibles, la zona muerta media es de 2,42 grados de avance de referencia, con desviación típica de 0,02 grados.