Evaluación del rendimiento de la localización UWB bajo el impacto de plantas en invernaderos Mediterráneos
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13813Palabras clave:
Robótica en Agricultura, Robótica Móvil, Sistema de posicionamiento interior, Localización en agriculturaResumen
Este estudio analiza el efecto de las plantas en la comunicación y precisión de un Sistema de Posicionamiento Interior (IPS) basado en ultrasonidos y bandas ultraanchas (UWB) con un número reducido de 4 balizas. Se comparó un entorno sin obstáculos en un laboratorio frente a un invernadero mediterráneo con alta densidad de vegetación, manteniendo una configuración nominal en ambos escenarios. En el laboratorio, se logró un error medio de entre 0.12~m y 0.18~m (RMSE entre 0.36~m y 0.45~m) mientras que, en el invernadero, la masa foliar y los pasillos generaron severas condiciones de pérdida y atenuación de la señal. La interferencia física del follaje degradó críticamente la precisión, elevando el error medio a un rango de 0.33~m a 0.42~m (RMSE entre 0.50~m y 0.59~m). Los resultados cuantifican el impacto negativo de la arquitectura vegetal en la telemetría, aportando datos clave para el uso de esta tecnología en invernaderos mediterráneos.
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