Diseño conceptual de una pinza robótica de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos

Resumen

Este trabajo presenta el diseño conceptual de una pinza robótica blanda de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos (MR). La novedad principal es combinar dos propiedades que, en robótica blanda, no siempre van de la mano: por un lado, la capacidad de adaptarse al objeto de forma segura y, por otro, la posibilidad de aumentar la rigidez para conseguir un agarre más estable. Para ello, se propone una arquitectura formada por dos dedos opuestos articulados, accionados mediante un sistema de tendón, e incorporando material MR en las falanges y en las zonas de contacto. La rigidez se controla de forma mediante un campo magnético generado por un electroimán de núcleo en U situado en la palma. Además, se han analizado tres variantes basadas en fluido magnetorreológico, elastómero magnetorreológico blando y espuma magnetorreológica.