Sistema de toma de decisiones jerárquico para robots de servicio
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13815Palabras clave:
Robótica inteligente, Robots móviles autónomos, Robótica móvil, Interacción humano-robotResumen
El despliegue de robots de servicio en entornos compartidos exige arquitecturas de decisión capaces de gestionar interrupciones y mantener un funcionamiento continuo. Este artículo presenta un sistema de control jerárquico basado en Árboles de Comportamiento (BT) diseñado para la plataforma robótica Sancho. El sistema se estructura en cuatro capas de prioridad: gestión de energía, interrupciones conversacionales, ejecución de misiones de alto nivel y rutinas pasivas de reposo. Mediante su implementación en ROS 2 y el uso de una memoria compartida Blackboard, el diseño separa la toma de decisiones de los módulos subyacentes de navegación, percepción e interacción. La evaluación experimental en un entorno físico demuestra la capacidad de respuesta de la plataforma ante cambios de contexto. El sistema permite interrumpir la navegación base para atender comandos de voz, integrar de forma fluida nuevas misiones encoladas y abortar la ejecución ante eventos críticos para asegurar la recarga, validando la viabilidad del diseño para una operación desatendida.
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