Development of an Underwater Robotic Tool for Fish-Farm Net Repair
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13817Palabras clave:
acuicultura, BlueROV2, Diseño mecánico, herramientas de manipulacion, ROS2Resumen
La inspección y reparación autónoma de redes de acuicultura es un reto importante en la piscicultura moderna, ya que los daños no detectados pueden provocar escapes de peces, pérdidas económicas e impactos ambientales. Aunque los ROVs y los avances en visión por computador han mejorado la detección de defectos, la reparación física sigue siendo limitada por sistemas de parcheo poco adaptables. Este
trabajo presenta el diseño inicial de un efector final submarino para reparar roturas en redes mediante bridas (zip-ties), montado sobre una plataforma BlueROV2 de bajo costo. El mecanismo combina una Newton Gripper y un servomotor submarino SER2020 para permitir una manipulación coordinada bajo el agua. Los resultados preliminares muestran una correcta colocación y cierre de la brida sobre redes dañadas, validando la viabilidad del enfoque. La validación futura se realizará en el tanque CIRTESU con redes reales en condiciones submarinas semi-realistas.
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