YARP and ROS 2 GenICam middleware for visual servoing applications
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13836Palabras clave:
Visual servoing, Tecnologías robóticas, Percepción y sensorización, Visión por computador, Robots humanoides, Arquitecturas software para robóticaResumen
Los robots de servicio y humanoides dependen de sistemas de percepción visual fiables, habitualmente basados en cámaras industriales con protocolos de conexión heterogéneos como USB3 Vision y GigE Vision. Este trabajo presenta un middleware de adquisición para cámaras compatibles con el estándar GenICam, implementado como un dispositivo de YARP en C++ sobre la librería Aravis. El dispositivo expone las interfaces estandarizadas de YARP para la captura de imágenes y el control de parámetros, como la exposición o la ganancia, publicándolas simultáneamente sobre las redes de YARP y ROS 2 mediante los correspondientes adaptadores (wrappers). Esta doble exposición permite reutilizar la misma abstracción hardware en dos plataformas con ecosistemas distintos: el robot humanoide TEO, integrado nativamente en YARP, y el manipulador móvil TIAGo, basado en ROS 2. Este va acompañado de una interfaz gráfica de control y una demostración de visual servoing guiada por marcadores ArUco.
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Derechos de autor 2026 Álvaro Santos-García, Bartek Łukawski, Juan G. Victores, Carlos Balaguer, Alberto Jardón
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