Land–Maritime Localization in Autonomous Robotics: Nav2 versus EasyNav
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13851Palabras clave:
Robots móviles, Robótica de campo, Percepción y sensorización, Fusión de información y sensores, Guiado, navegación y control, Vehículos autónomos de superficie, Vehículos marinos no tripuladosResumen
Este trabajo analiza la localización LiDAR-inercial en plataformas robóticas terrestres y marítimas mediante una comparación entre Nav2 y EasyNav. Para ello, se emplea un módulo externo de percepción, compuesto por un LiDAR Livox MID-360 y una NVIDIA Jetson Orin Nano, común a ambas plataformas e independiente del sistema sensorial propio de cada robot. Los datos registrados se procesan con Fast-LIO2 para obtener una estimación odométrica y reconstruir nubes de puntos, que posteriormente se filtran, alinean y proyectan para generar representaciones útiles para la localización. La comparación se centra en cómo cada framework integra esta información perceptiva: Nav2 mediante representación online y costmaps 2D, y EasyNav mediante un mapa de ocupación previo. Los resultados en el escenario portuario muestran que EasyNav ofrece una localización más regular en posición, mientras que Nav2 resulta más sensible a la variabilidad de la percepción local.
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