Modelado, control y simulación de un multirrotor con rotores inclinables
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13853Palabras clave:
Robots aéreos, Tecnología robótica, Guiado navegación y control, Robótica embebida, Modelado, Sistemas MecatrónicosResumen
Los multirrotores convencionales deben modificar su actitud para generar fuerzas laterales, al ser plataformas subactuadas. Esta limitación dificulta tareas donde se requiere controlar de forma independiente posición y orientación, como inspección, seguimiento de superficies o interacción física. Este artículo presenta el modelado, control e implementación en simulación de un quadrotor con rotores inclinables mediante servomotores. La inclinación de cada rotor permite generar componentes laterales de fuerza y desacoplar totalmente el control de posición del control de actitud. Se desarrolla el modelo dinámico del sistema y se formula una estrategia de asignación basada en descomponer el empuje de cada rotor en componentes verticales y laterales. Esta formulación transforma la asignación no lineal de motores y servomotores en una operación lineal sobre pseudoactuadores, facilitando su integración en PX4-Autopilot. La plataforma se valida en Gazebo mediante trayectorias con referencias independientes de posición y orientación.
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