Limpieza de residuos flotantes en entornos acuáticos mediante vehículos autónomos
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13867Palabras clave:
Navegación, guiado y control de sistemas marinos, Vehículos autónomos de superficie, Control coordinado, Control predictivo, Sistemas multiagenteResumen
La presencia de residuos flotantes en medios acuáticos constituye un desafío ambiental relevante. En este contexto, los vehículos autónomos de superficie (ASVs) representan una alternativa eficaz para realizar operaciones de limpieza de manera repetible y escalable. Sin embargo, las configuraciones cooperativas con dispositivos remolcados aún presentan una validación experimental limitada. En este trabajo se presenta la validación de un sistema de limpieza basado en dos ASVs que arrastran una red para la recogida de residuos superficiales. La solución se sustenta en una arquitectura de control jerárquica que integra observadores de estado, estrategias de guiado y un controlador predictivo centralizado de alto nivel. Este coordina el movimiento de los vehículos a lo largo de trayectorias curvilíneas, manteniendo la geometría de la formación y compensando los efectos del remolque. Los resultados experimentales muestran un comportamiento cooperativo estable y robusto, lo que posiciona el sistema como un avance práctico hacia soluciones autónomas de limpieza superficial en entornos acuáticos reales.
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