Sistema robótico de mapeo táctil 3D y generación de relieves para personas con discapacidad visual
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13877Palabras clave:
Robótica de asistencia, SLAM , Accesibilidad, ROS 2, Modelado táctil 3DResumen
Este art´ıculo presenta el desarrollo de un robot movil autónomo diseñado para generar mapas 2D de interiores (Occupancy Grids) que seran extruidos generar maquetas 3D (.STL) que sean imprimibles. El objetivo principal es proporcionar a las personas con discapacidad visual una herramienta de pre-orientacion espacial háptica que les permita comprender la distribución arquitectonica de un entorno antes de transitarlo. El sistema implementa una arquitectura de hardware distribuida donde una NVIDIA Jetson Orin Nano procesa algoritmos de SLAM y vision artificial bajo ROS 2 (Jazzy Jalisco), mientras que un microcontrolador Raspberry Pi Pico gestiona el control de bajo nivel de un sensor LiDAR. Se detalla el diseno mecánico, la implementación de nodos de odometr´ıa simulada en C++ con acceso nativo a hardware mediante libgpiod, y la creacion de una aplicaci ón web offline que permite renderizar el mapa en vivo sin depender de software externo.
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