Control tolerante a fallos de actuadores en hexacópteros mediante análisis direccional de residuos en presencia de perturbaciones externas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13880Palabras clave:
Control tolerante a fallos, Detección y diagnóstico de fallos, UAV, Hexacóptero, Asignación de controlResumen
Este trabajo presenta un esquema de diagnóstico de fallos y control tolerante a fallos activo para un hexacóptero bajo pérdidas severas de eficiencia en los actuadores y perturbaciones ambientales. La propuesta combina un observador asintótico de estados con un algoritmo de aislamiento basado en cosenos directores, que permite una interpretación geométrica de los residuos, reforzado mediante un mecanismo de enclavamiento temporal con barrera anti-reducción para evitar falsos positivos inducidos por perturbaciones. Ante averías críticas, el control reconfigura la matriz de distribución por pseudoinversa, asegurando la estabilidad lateral-longitudinal. El esquema se valida numéricamente a través de cuatro escenarios que combinan ráfagas de viento y fallos totales. Los resultados demuestran la efectividad del mecanismo de memoria para preservar el diagnóstico correcto bajo turbulencias concurrentes, garantizando la supervivencia de la aeronave.
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