Planificador de trayectorias seguro y eficiente en entornos de construcción considerando distancia de Manhattan
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13883Palabras clave:
robótica aérea, planificación de trayectorias, navegación y control, sistemas autónomosResumen
Este articulo presenta un planificador de trayectorias 3D en entornos de construcción, basado en campos de distancias Manhattan (MDF) en lugar de la distancia euclídea (EDF) clásica. El planificador combina un algoritmo A* consciente del coste (CA-A*) que integra la distancia a obstáculos mediante la métrica L1, seguido de un posprocesado con polinomios de grado 5 optimizados con Ceres Solver. Las simulaciones en un entorno realista de construcción muestran que el uso de la distancia Manhattan reduce significativamente el número de nodos expandidos y el tiempo de cómputo respecto a L2, manteniendo trayectorias seguras y eficientes. Además, el posprocesado reduce los ´ángulos de giro y mejora la suavidad sin alejarse significativamente de la trayectoria inicial.
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